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PROJETO BÁSICO DE UM MANIPULADOR INDUSTRIAL COM 4 GRAUS DE LIBERDADE
Robótica
Controlador RASTRO
Robótica
Manipulador (Mecanismo)
Industrial manipulator
Robotics
Academic project
Robotic arm
Resumo
O presente trabalho apresenta o projeto básico de um manipulador industrial com quatro graus de liberdade, para fins acadêmicos, com capacidade de carga de 0,4 quilogramas. Primeiramente foi feita a modelagem das peças que compõem o manipulador através de um software de desenho e então foram definidas as condições de operação do equipamento. A partir desta definição, foi utilizada uma abordagem analítica para o dimensionamento dos motores.
Em um segundo momento, foram desenvolvidos os modelos geométrico e dinâmico através de um software de modelagem e simulação de sistemas dinâmicos. Em seguida, foram realizados testes utilizando-se o controlador RASTRO a fim de avaliar se os resultados obtidos validam o projeto inicial
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Tipo de documento
Trabalho de conclusão de cursoAssunto(s)
Manipulador industrialRobótica
Controlador RASTRO
Robótica
Manipulador (Mecanismo)
Industrial manipulator
Robotics
Academic project
Robotic arm